این مقاله به مشکل کنترل مؤثر و قوی جرثقیل سقفی سهبعدی (جرثقیل دروازهای) تحت عدم قطعیت جرم محموله میپردازد، جایی که عملکرد کنترل ثابت است.
پیشنهاد میشود از تکنیک کنترل حالت لغزشی برای طراحی کنترلکننده حلقه بسته به دلیل استحکام آن، بدون در نظر گرفتن عدم قطعیتها و غیر خطیهای سیستم جرثقیل تحت عمل، استفاده شود. شبکه عصبی تابع پایه شعاعی برای ساخت مکانیسم تطبیقی برای تخمین دینامیک ناشناخته مورد بهرهبرداری قرارگرفته است. مهمتر از همه، روشهای انطباق از تئوری لیاپانوف مشتق شدهاند تا نهتنها پایداری سیستم کنترل حلقه بسته را تضمین کند، بلکه ماتریس جرم و وزن بار محموله ناشناخته و نامشخص را نیز تقریب میکند، که ثبات عملکرد کنترل را حفظ میکند، اگرچه جرم محموله میتواند متفاوت باشد.
علاوه بر این، نتایج بهدستآمده با پیادهسازی الگوریتم پیشنهادی در شبیهسازیها، اثربخشی رویکرد پیشنهادی و سازگاری عملکرد کنترل را نشان میدهد، اگرچه جرم محموله نامشخص است.
جرثقیل سقفی سهبعدی (3 بعدی) که جرثقیل دروازهای نیز نامیده میشود، بهطور فزایندهای نقش مهمی در بلند کردن و حملونقل کالاها و کانتینرها در بندرها دریایی یا کارخانهها ایفا میکند، جایی که عملیات آن باید بسیار دقیق و ایمن باشد.
بااینوجود، یک جرثقیل سقفی بهعنوان یک سیستم مکانیکی کمتحرک مدلسازی میشود که در آن تعداد سیگنالهای کنترلی که دارد کمتر از تعداد درجات آزادی آن (DoF) است. کمتحرکی میتواند منجر به نوسانات غیرمنتظره بار شود. مهمتر از آن، با توجه به عدم قطعیت جرم محموله، نوسانات غیرمنتظره میتواند جان افراد را به خطر بیندازد و ماشینآلات و کالاهای اطراف را تخریب کند.
بهمنظور تضمین ایمنی و دقت در کار با جرثقیل دروازهای، قابلیت اطمینان و پایداری قانون کنترل جرثقیل از شاخصهای ضروری در طراحی یک کنترلر است. استراتژیهای کنترلی زیادی برای جرثقیل در دهههای گذشته ارائهشده است. یک کنترلکننده نسبتاً ساده را میتوان با قانون کنترل حلقه باز ارائه کرد، که در آن پیادهسازی آن بر روی جرثقیل ساده است، زیرا هیچ سنسوری موردنیاز نیست؛ بااینوجود، جرثقیل سقفی متکی به کنترلکننده حلقه باز میتواند به اختلالات خارجی مانند باران و باد زمانی که در محیطهای بیرونی کار میکند بسیار حساس باشد.
با توجه به وجود کلمات تخصصی و فنی و محاسبات مختلف در این مقاله ، از ادامه ترجمه آن صرفنظر میکنیم. این مقاله حاوی مطالب بسیار فنی و مفیدی برای مهندسین جرثقیل است .برای مشاهده ادامه مقاله به زبان انگلیسی، بر روی لینک موجود در خط زیر کلیک کنید.
